Rancang Bangun Wall-Follower Robot Pendeteksi dan Pemadam Api Berbasis Internet of Things dengan Metode Fuzzy

Abstract

Kebakaran merupakan suatu bencana yang ditimbulkan oleh api yang merugikan. Dalam kebakaran, pastinya memiliki risiko tinggi bagi petugas pemadam kebakaran. Menurut Badan Nasional Penanggulangan Bencana menyebutkan bahwa telah terjadi 2.929 kejadian kebakaran di Indonesia sejak tahun 1997 hingga 2018. Kerugian yang ditimbulkan berupa kerusakan pada 12.206 bangunan rumah, meninggalnya 333 jiwa termasuk para petugas damkar. Oleh karena itu, perlu diciptakan suatu alat untuk mempermudah para petugas dalam membatu pemdaman api, tanpa menyebabkan adanya risiko kecelakaan kerja bagi para petugas. Dalam penelitian ini, merancang suatu robot yang dapat bergerak secara otonom mengikuti dinding (wall-follower) dan dapat mendeteksi serta memadamkan api. Robot dirancang menggunakan sensor ultrasonic HY-SRF05 untuk mendeteksi jarak, infrared flame sensor untuk mendeteksi api, motor DC untuk menggerakan roda, Arduino Mega sebagai mikrokontroler serta mikrokontroler wemos untuk menerapkan konsep Internet of Things. Agar robot dapat bergerak secara otonom digunakan metode fuzzy mamdani untuk mendapatkan keluaran yang secara dinamis akan mengubah kecepatan roda berdasarkan input jarak antara halangan dengan robot. Hasil dari penelitian ini menunjukan bahwa sensor ultrasonic memiliki akurasi pembacaan jarak sebesar 99,4%. Infrared flame sensor mampu mendeteksi api dengan jarak hingga 100cm, delay antara aplikasi android dengan alat yang digunakan untuk kontrol alat memiliki rata-rata 1,6 detik. Perhitungan metode fuzzy pada alat memiliki akurasi 97,99% ketika dibandingkan dengan aplikasi MATLAB dan 96,5% dibandingkan dengan perhitungan manual. Dari 30 kali pengujian pemadaman api oleh robot pada suatu arena, sebanyak 21 kali percobaan berhasil dan 9 kali gagal.