Rancang Bangun Sistem Kendali Kestabilan Menggunakan PID Berbasis Mikrokontroler pada Quadcopter dengan Navigasi Manual

Quadcopter merupakan salah satu jenis pesawat tanpa awak dengan jenis rotary wing menggunakan propeller untuk dapat terbang. Saat ini, quadcopter biasa digunakan untuk fotografi udara, pemetaan, dan lain-lain. Pada umumnya, permasalahan yang sering muncul ketika quadcopter mengudara yaitu adanya goncangan atau gerakan yang mengakibatan quadcopter tidak stabil. Navigasi pada quadcopter  juga diperlukan untuk mengukur ketika quadcopter mengudara. Pada Tugas Akhir ini merancang dan merealisasikan sistem kendali kestabilan menggunakan PID pada quadcopterdengan navigasi manual. Sistem ini dioperasikan menggunakan remote control . Situs ini menggunakan dua buah mikrokontroler, dimana mikrokontroler pertama yaitu Ardupilot Mega 2.8 berfungsi sebagai pengontrol penerbangan , sedangkan mikrokontroler kedua menggunakan Arduino Nano sebagai penyimpanan data logger dari sensor. Sensor yang digunakan adalah sensor MPU6050 untuk membaca sudut roll, pitch, dan yaw ketika quadcopter mengudara. Adanya modul GPS digunakan untuk dapat melayani dari quadcopter . Kemudian pada Ardupilot menggunakan kendali PID untuk mengolah data sensor IMU ( Inertial Measurement Unit ) dan penerima pulsa, yang nantinya akan dikirim ke perangkat ESC (Electronic Speed Control ) sebagai driver untuk menggerakan keempat motor bldc pada quadcopter . Quadcopter dirancang dirancang menggunakan kendali PID dan Ardupilot sebagai pengontrol penerbangan dengan menggunakan metode trial and error . Berdasarkan hasil pengontrolan. (ðœ™) dan nada. (ðœƒ) mendapatkan nilai .Kp = 0,15; .Ki = 0,05; dan .Kd = 0,08. Pengendalian. sudut yaw. (ðœ“) mendapatkan nilai .Kp = 0,2; .Ki = 0,02; dan .Kd = 0,00. Dengan menggunakan kendali PID tersebut, kontroler mampu menghasilkan respon yang stabil dengan settling time estimasi pada sudut roll, pitch, dan yaw sebesar 1,07 s; 0,41 dtk; dan 0,35 dtk.