Perancangan Robot Lengan Lima Derajat Kebebasan untuk Misi Pick and Place Berbasis Inverse Kinematics

Abstract

Robot lengan kerap menjadi alat yang banyak digunakan diduinia Industri saat ini perkembangan semakin pesat. Dengan adanya teknologi robot lengan maka perpindahan barang tidak lagi dipersulit. Sistem mengambil dan meletakkan suatu barang dapat dengan mudah menggunakan robot lengan. Salah satunya robot yang dapat memindahkan barang dengan berbagai persendian dilengkapi dengan kamera yang berfungsi sebagai sensor untuk mendeteksi objek. Penelitian ini bertujuan untuk merancang robot lengan dengan 5 derajat kebebasan untuk misi mengambil dan menyimpan benda (pick and place) dengan metode inverse kinematics. Arduino Mega digunakan sebagai mikrokontroler dengan kecepatan proses data yang cepat sehingga dapat memproses data yang telah ditetapkan dalam robot lengan. Robot lengan dirancang menggunakan 6 buah motor servo yang memungkinkan robot untuk bergerak dan mengambil objek serta meletakkan objek ke tempat yang diinginkan. Sensor yang digunakan adalah kamera Kinect XBOX 360 model 1414 digunakan sebagai piranti penangkap citra yang terintegritasi dengan Processing IDE. Hasil pengolahan citra berupa koordinat objek selanjutnya koordinat objek tersebut digunakan sebagai masukan untuk inverse kinematics. Hasil dari perhitungan inverse kinematics berupa derajat sudut motor servo pada setiap joint robot lengan, sehingga end-effector robot lengan dapat mencapai objek yang dituju.