Perancangan Kendali Fuzzy Tipe 2 pada Model Robot Line Follower

Abstract

Pengendalian pada robot line follower sangatlah penting dalam beberapa aplikasi. Terutama pengendalian mengenai posisi laju robot dalam mengatasi beberapa gangguan. Penelitian ini dibuat untuk mengetahui seberapa handal penerapan interval fuzzy tipe 2 terhadap pengendalian robot line follower. Berlainan dengan logika fuzzy tipe 1, pengendali ini memiliki Footprint of Uncertainty (FoU) di setiap variabel linguistik. Kelebihan inilah yang menyebabkan kendali logika fuzzy tipe 2 memiliki karakteristik kekokohan terhadap ketidakpastian parameter sistem. Penelitian ini menggunakan simulasi pada aplikasi Matlab/Simulink dalam pembuatan model robot dan pengendali. Hasilnya penerapan interval fuzzy tipe 2 pada simulasi ini lebih unggul pada semua hasil pengujian di bandingkan logika fuzzy tipe 1 dengan nilai integral error terkecil yaitu 0,616.