Aplikasi Deteksi Benda Menggunakan Metode Image Substraction Sebagai Masukan Koordinat Pada Robot Lengan 3 DOF

Abstract

Image subtraction adalah metode yang memisahkan antara objek dengan latarnya, metode tersebut dapat digunakan pada proses pemindaian dan pemindahan barang menggunakan robot lengan dengan kamera sebagai sensornya. Image subtraction dapat diterapkan untuk mendeteksi suatu objek dan lengan robot dapat memindahkan barang tersebut. Metode image subtraction digunakan pada penelitian untuk mendeteksi suatu objek. hasil pendeteksian akan diberi tanda dan titik tengah sehingga didapatkan koordinatnya. Koordinat tersebut dapat digunakan untuk menggerakan robot lengan agar menuju objek yang telah terdeteksi. Pengolahan citra dilakukan menggunakan perangkat lunak MATLAB sedangkan untuk menggerakan robot lengan menggunakan mikrokontroller. Robot lengan tersebut memiliki 3 DOF. Proses pendeteksian benda berhasil dilaplikasikan menggunakan metode image subtraction dan memberi tanda objek dan titik tengahnya dapat dikonversi sehingga menghasilkan koordinat 2 dimensi x,y pada citranya, citra akan mengirimkan hasil rekontruksi citra dikirimkan ke mikrokontroller  secara serial. Robot lengan dapat bergerak menuju objek yang dideteksi sesuai koordinat yang telah didapatkan. Nilai koordinat pada citra dalam piksel harus dikonversikan terlebih dahulu kedalam koordinat dalam satuan millimeter seperti koordinat pembacaan citra pada piksel (217, 5, 20) dapat dikonversikan dengan mengalikan faktor konversi piksel ke millimeter sebesar  0, 26458 sehingga didapatkan nilai koordinat baru pada (57.4826,  1.3798, 5.2916). Adapun koordinat z didapatkan berdasarkan tinggi objek.